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介绍

EOS 是基于双内核实时操作系统 RROS 发布的具身智能操作系统。其目标是构建一个易于使用的平台，收集所有创建智能机器人应用所需的软件。具体来说，我们将通过三个步骤来实现这个目标：

• 构建一个机器人包管理器，用于收集相关的库/框架/算法
• 提升 RROS 在机器人开发中的实时能力
• 基于 RROS 优化包管理平台中算法库的实时能力

使用

[使用系统的说明将放在这里。]

贡献

如何贡献您的软件包到用户仓

EOS 用户软件仓目前使用Copr项目构建。如果您已经很熟悉Copr，可以挑过这部分教程直接使用EOS用户软件仓。

准备工作

EOS的用户仓基于fedora-copr项目构建，您可以通过copr官方文档获得对copr使用更详细的指导。 首先注册一个fedora账号Fedora Accounts (fedoraproject.org)。 进入用户软件仓首页，使用fedora ID进行登录。

登录成功后进入个人界面：

新建项目

点击 New Project 按钮创建新项目，填写项目名(Project Name)，选择需要的软件包构建环境(Chroots)，并根据需要配置其他可选项。

配置完成后点击 Create 创建项目。

构建软件包

在项目主页选择 Builds ，点击 New Build 。

这里我们直接通过上传 sprm 文件的方式进行构建，在 Upload 处点击 Browse 按钮上传本地 srpm 文件。如果您不了解如何构建 sprm 包，可以查看该指导获取更多细节。

选择本地 sprm 文件，点击 Open 进行上传。

最后点击 Build 开始构建软件包。

构建成功。

点击对应的 Build ID 可以看到构建结果。

Copr还支持其他多种方式构建您的软件包，更多细节请查看官方文档。

使用个人软件仓

首先回到项目首页，获取对应版本的仓库配置文件。点击版本号。

复制链接。

进入 /etc/yum/repos.d/ 文件夹下下载对应配置。

然后即可进行下载。

在ROS中使用EOS仓库的包

我们目前提供一个 COPR 平台用于构建 RPM 包，未来将支持 Deb 和其他软件包格式。以 Fedora 为例，您可以通过以下步骤将 EOS 仓库添加到系统中：

sudo wget -O /etc/yum.repos.d/stevenfreeto-hello-eos-fedora-39.repo http://eos.eaishow.com:9250/coprs/stevenfreeto/hello-eos/repo/fedora-39/stevenfreeto-hello-eos-fedora-39.repo
sudo dnf makecache
# sudo yum makecache    # 如果您使用 yum，使用此命令

此外，您还需要将 EOS 的 rosdep 添加到 ROS 环境中。编辑 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 配置文件，并添加以下内容：

yaml https://raw.githubusercontent.com/EOS-OS/EOS/main/package-manager/rosdep/base.yaml

当您使用rosdep时，若依赖的包归属于EOS，发行版的包管理器会首先从EOS的源中寻找，若没有找到，则从ROS的源中寻找。

我们在哪里

你可以在 EOS Zulip 或发送邮件至 eosrros AT gmail.com 联系我们。

我们是谁

我们是一群来自研究机构、学校和机器人企业的机器人开发者。我们希望 EOS 能够团结来自不同领域的力量，加速机器人开发，并缩短开发者与最终用户之间的沟通路径。

路线图

1. 建立机器人开发的包管理工具
   • 包镜像源
   • 包管理客户端
     • 内核层：集成核心系统库，确保系统的稳定性和兼容性。
       • 基于 Copr 的平台来收集软件包
     • EI 翻译器（具身智能翻译器）：将内核层的库转换为中间件层的内部库，促进跨多个系统层（包括 ROS/Dora）的无缝集成。
     • 中间件层：
       • ROS：提供机器人操作系统的中间件支持，增强自动化和机器人开发能力。
       • Dora：提供分布式系统的高级中间件支持，增强系统的可扩展性和灵活性。
2. 使用 RROS 内核增强机器人开发的实时能力
   • 实时能力
     • 适配 ROS
     • 适配 Dora
     • 适配 Ethercat 协议
   • 对国产芯片的适配和优化
     • x86 系列
     • ARM 系列
     • LoongArch（目前支持单CPU核心）
     • RISC-V
3. 基于 RROS 内核开发上层应用
   • 提供丰富的 API，支持应用开发者充分利用 RROS 内核的强大功能，加速应用的开发和部署。
   • 使用 RROS API 加速应用。