skill-hand-gesture-rbnx

English

robonix.skill.hand_gesture — 让 BeingBeyond D1 五指灵巧手”跳舞”：所有手指按节奏 开合摆动指定时长，结束后回到张开位。单个 MCP 工具，纯手部动作，不动机械臂、不用相机。

调用语义、参数、边界与依赖的完整说明见 CAPABILITY.md（注册阶段 读入交给 Atlas，pilot 通过 read_capability_doc 取用）。本文件只讲部署与构建。

能力

能力约定	传输	作用
robonix/skill/hand_gesture/driver	gRPC	生命周期
robonix/skill/hand_gesture/gesture_dance	MCP	跳舞 duration_s 秒（默认 3，上限 30）

运行时依赖

技能是纯 robonix 消费者，on_activate 经 atlas 发现并连接下列原语，全程通过 gRPC 驱动，自身不开 CAN 总线：

原语	用到的契约
robonix.primitive.beingbeyond.d1.hand	hand/move_joint、hand/info

原语未上线时 on_activate 返回 Deferred 等待重试，不会直接失败。

配置

无。跳舞时长是逐次调用的 MCP 参数，摆幅（0.1）、步长间隔（0.1 s）与起始位姿固定为 SDK gesture_dance 默认值。部署清单里传 config: {}（见根目录 config.spec）。

构建与启动

bash scripts/build.sh   # rbnx codegen --mcp，生成 MCP Request/Response 类
rbnx caps -v | grep hand_gesture
rbnx chat               # 例："动动手指" / "跳个舞"

技能类包在 rbnx boot 后停在 INACTIVE，首次 MCP 调用由 executor 触发 CMD_ACTIVATE—— 这是预期状态，不是启动失败。

scripts/start.sh 默认用 $HOME/miniconda3/envs/bb_d1_robonix/bin/python3（含 robonix_api + grpcio），可用 HAND_GESTURE_PYTHON 覆盖。无额外清理动作， 故不提供 scripts/stop.sh。

安全

跳舞是空载手势，不夹取任何物体。开始前确认手周围无异物、手指不与桌面或机械臂干涉。 任何中途出错都会把手命令到完全张开，不会停在半握状态。

目录

package_manifest.yaml   config.spec   CAPABILITY.md   README.md
scripts/{build.sh, start.sh}
capabilities/{driver.v1.toml, gesture_dance.v1.toml, lib/hand_gesture/srv/GestureDance.srv}
hand_gesture_skill/{__init__.py, main.py, primitive_clients.py}

License

MulanPSL-2.0