primitive-beingbeyond-d1-hand-rbnx

English

robonix.primitive.beingbeyond.d1.hand — BeingBeyond D1 五指灵巧手（Linker 六轴）的 robonix 原语。直连 beingbeyond_d1_sdk 的 DexHand CAN 链路，无 ROS 后端。

能力

能力约定	传输	作用
robonix/primitive/hand/driver	gRPC	生命周期（CMD_INIT / ACTIVATE / DEACTIVATE / SHUTDOWN）
robonix/primitive/hand/info	gRPC	每个轴的所属手指与类型，供消费者做手指映射
robonix/primitive/hand/move_joint	gRPC	轴级位置控制
robonix/primitive/hand/set_joint_speed_limits	gRPC	逐轴速度上限
robonix/primitive/hand/set_joint_torque_limits	gRPC	逐轴力矩上限
robonix/primitive/hand/get_state	gRPC	读当前各轴角度

手指级契约（move_finger / set_finger_*）与 state_joint / state_finger （topic_out，需要本部署未运行的 ROS 后端）有意不提供；消费者用 info 拿到 轴↔手指映射后走 move_joint。

配置

字段、单位、默认值见根目录 config.spec。要点：

• hand_type（right | left，默认 right）— 选择 DexHand SDK 内的轴符号/映射。
• can_iface（默认 can0）— 手所接的 CAN 网卡。
• baudrate（默认 1000000）— CAN 位速率，须与手部控制器固件一致。

每个字段都有对应的 D1_HAND_* 环境变量回退。

依赖与权限

• Python 3.10（wheel 是 cp310 + manylinux_2_17_x86_64，非 3.10 装不上）。
• beingbeyond_d1_sdk（≥ 0.2.0）与 robonix_api。SDK wheel 随 robot-beingbeyond-d1 部署仓的 tools/func_verify/lib/ 提供，pip install 该 whl 即可。
• CAN 权限：DexHand 在 init 阶段会执行 ip link set … 拉起接口。若不以 root 运行， 需预先手动拉起接口，或导出 PREFLIGHT_SUDO_PASS。
• scripts/start.sh 默认用 $HOME/miniconda3/envs/bb_d1_robonix/bin/python3， 可用 BLOCK_GRASP_PYTHON 覆盖。

构建与启动

bash scripts/build.sh      # rbnx codegen，生成 gRPC stub
bash scripts/start.sh      # 或由 rbnx boot 经部署清单拉起
rbnx caps -v | grep hand   # 验证 6 条能力已注册且 provider 为 ACTIVE

关闭由 Driver 的 CMD_SHUTDOWN 处理（on_shutdown 停止手部输出），无额外清理动作， 故不提供 scripts/stop.sh。

安全

• 先用 info / get_state 做只读验收，再下发 move_joint。
• 建议先用 set_joint_torque_limits 降低力矩上限再做首次开合，避免夹伤手指或损坏指节。
• 提供方在输入超时、退出或收到 CMD_SHUTDOWN 时停止硬件输出。

目录

package_manifest.yaml   config.spec   README.md
scripts/{build.sh, start.sh}
d1_hand/{__init__.py, main.py}

License

MulanPSL-2.0