primitive-beingbeyond-d1-arm-rbnx

English

robonix.primitive.beingbeyond.d1.arm — BeingBeyond D1 六自由度机械臂 + 二自由度头部云台的 robonix 原语。直连 beingbeyond_d1_sdk 的 HeadArm 串口链路，无 ROS 后端。

能力

能力约定	传输	作用
robonix/primitive/arm/driver	gRPC	生命周期（CMD_INIT / ACTIVATE / DEACTIVATE / SHUTDOWN）
robonix/primitive/arm/info	gRPC	关节数、名称、限位等静态信息
robonix/primitive/arm/move_joint	gRPC	6 关节绝对角度控制（rad）
robonix/primitive/arm/get_state	gRPC	读当前关节角 / 末端位姿
robonix/primitive/arm/move_pose	gRPC	笛卡尔位姿，走 SDK 的 arm-only IK
robonix/primitive/arm/set_head	gRPC	头部云台 yaw / pitch 定位

只暴露 6 个臂关节；2 个头关节共用同一串口，由 set_head 单独驱动，move_joint 期间保持当前位姿。状态读取是 rpc（无 ROS 后端，故不提供 state_joint 的 topic_out 流）。

配置

字段、单位、默认值与失败条件见根目录 config.spec。要点：

• dev（默认 /dev/ttyUSB0）— HeadArm 串口设备。臂与头共用这一个口，不要与其它进程同时打开。
• baudrate（默认 1000000）— 须与控制器固件一致。
• urdf_path（默认 ""）— move_pose IK 用的 URDF；留空回退 SDK 自带模型。
• ik_pos_tol（默认 0.05 m）— IK 位置容差，超差的解被拒绝。

每个字段都有对应的 D1_ARM_* 环境变量回退。

依赖与权限

• Python 3.10（wheel 是 cp310 + manylinux_2_17_x86_64，非 3.10 装不上）。
• beingbeyond_d1_sdk（≥ 0.2.0）与 robonix_api。SDK wheel 随 robot-beingbeyond-d1 部署仓的 tools/func_verify/lib/ 提供，pip install 该 whl 即可。
• 串口权限：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0，或把用户加入 dialout 组。
• scripts/start.sh 默认用 $HOME/miniconda3/envs/bb_d1_robonix/bin/python3， 可用 BLOCK_GRASP_PYTHON 覆盖。

构建与启动

bash scripts/build.sh     # rbnx codegen，生成 gRPC stub
bash scripts/start.sh     # 或由 rbnx boot 经部署清单拉起
rbnx caps -v | grep arm   # 验证 6 条能力已注册且 provider 为 ACTIVE

关闭由 Driver 的 CMD_SHUTDOWN 处理（on_shutdown 会 robot.close() 释放串口）， 无额外清理动作，故不提供 scripts/stop.sh。

安全

• 首次上机先做只读验收（get_state / info），确认硬件急停可独立断臂再下发运动。
• 提供方在输入超时、退出或收到 CMD_SHUTDOWN 时停止硬件输出。
• move_pose 只在 IK 收敛且误差 ≤ ik_pos_tol 时下发，否则返回错误而不动作。

目录

package_manifest.yaml   config.spec   README.md
scripts/{build.sh, start.sh}
d1_arm/{__init__.py, main.py}

License

MulanPSL-2.0