mark_02 10-DOF 部署适配：关节序置换修复 + Run#5@2000 权重

• config.yaml: 新增 map_index=[0,5,1,6,2,7,3,8,4,9]（仿真交错序↔电机按腿序双向置换）； 髋 pitch 限位 ±1.57→±1.05（对齐 URDF）
• rl_controller.cpp: 观测按 map_index 装配（修复 P0：仿真/电机关节序不一致会进错关节）
• pd_controller.cpp: RL action 按 map_index 逆置换分发
• read_pd_yaml.cpp: shut_down_kp/kd 不再误读 running_kp/kd
• read_rl_yaml.h/cpp: 读取 map_index，缺失时 identity 回退并告警
• protection_controller_interface.cpp: 循环 12→10（修复 std::array<motor_data_t,10> 越界 UB）
• sim2real_msg: 消息数组 12→10 维（匹配 mark_02 10 DOF）
• policy_onnx.onnx: Run#5 model_2000 导出权重（输入 615 / 输出 10， 连续 clearance 塑形，已验证迈步出现、站姿 0.567m）；旧权重备份为 policy_onnx_12dof_backup.onnx