moon-kalman

MoonBit 状态空间与卡尔曼滤波库（State Space and Kalman Filter Library for MoonBit）。

简介

moon-kalman 是为 2026年8月 MoonBit 黑客松官方大赛制作的开源库。它旨在提供一个强大、灵活且高效的卡尔曼滤波实现。 当前项目支持以下核心特性，并逐步增加扩展：

• 一维卡尔曼滤波 (1D Kalman Filter): 针对简单状态估计和测量更新提供高效支持。
• 多维卡尔曼滤波 (ND Kalman Filter): 支持通过矩阵或数组形式维护多维状态和协方差。
• 扩展卡尔曼滤波 (EKF): 针对非线性系统的状态预测与更新（提供接口存根）。
• 无迹卡尔曼滤波 (UKF): 基于无迹变换处理高度非线性系统（提供接口存根）。
• 异常观测和协方差诊断: 缺失观测处理与协方差矩阵半正定性自查机制。

本项目完全原创，致力于填补 MoonBit 生态在卡尔曼滤波与数据融合领域的空白，不与 mooncakes.io 上的现有成熟项目重复。

示例

以下是使用 moon-kalman 的简单一维卡尔曼滤波用法示例：

let kf = Kalman1D::new(0.0, 1.0, 0.1, 0.1)
kf.predict(0.0) // 预测步，假设无控制输入
kf.update(1.0)  // 更新步，假设收到观测值 1.0
let current_state = kf.state()

规模与合规

本项目严格按照 MoonBit 官方最新工具链要求格式化和审查代码：

• moon fmt --deny-warn 完全通过。
• moon info --deny-warn 完全通过。
• 采用 Apache-2.0 许可证开源。