智航韧境

面向开放环境的无人机任务韧性系统服务。系统接受巡检任务，核验实际位移与采集结果，处理通信、进程、地图和上传异常，并组织多机持续巡检与接力。

港区检查泊位灯、岸电箱和航标；林区巡查林道、山脊和溪谷；工业园区检查配电柜、储罐阀组与围界。三维页面展示后端产生的航迹、任务状态、点位采集、恢复结果与经验调用。

直接运行

Windows用户打开 demo/便携演示/打开任务演示.cmd。保持整个便携演示目录完整，程序启动后自动打开本机网页。无需另行安装Python或Node.js。运行记录保存在本机应用数据目录，可在再次启动后继续读取。

已有Python 3.10或以上版本时，在仓库根目录运行：

python -B demo/autonomy_console.py --port 8896 --open-browser

浏览器地址为 http://127.0.0.1:8896/mission-v2/。包中已提供编译后的网页资源。选择场景、开始持续巡检后，可观察点位复查和机队状态；异常注入区提供受控故障，自动恢复或“立即恢复”按钮调用后端恢复控制器。人员风险触发保持与采集暂停，风险消除后接续航线。

系统服务与接口

服务已在openKylin安装并完成重启验证。部署方法见 docs/DEPLOYMENT.md，任务接口及请求示例见 docs/API.md。应用提交目标与查询进度，可信适配器提供遥测和执行结果。ROS 2/PX4适配代码位于 integrations/。

源码结构

路径	内容
src/resilience_daemon/autonomy/	任务协调、规划、能量、CBF、结果契约、归因、恢复与经验
console/stage_ui/	React/Three.js网页源码与依赖锁定文件
console/stage_v2_dist/	可直接运行的编译资源
demo/	软件巡检环境、受控恢复适配器与便携程序
integrations/	ROS 2、PX4与运行适配接口
experiments/	巡检对照、组件恢复、安全消融和原生仿真协议
tests/	自动化测试、试验数据、对应源码及测试报告
docs/	项目说明书、创新说明、接口、部署及签名材料
presentation/	PPT与作品演示视频

YOLO人员感知

视觉输入采用YOLOv8s，人员检测消息经ROS 2适配器进入安全服务，达到置信度阈值的告警触发安全保持。包中提供权重、独立识别适配器、实际检测图像和服务响应，运行方法及字段定义见 docs/PERCEPTION.md。

编译网页

在 console/stage_ui/ 安装依赖并构建，使用Node.js22.12或以上版本及pnpm：

pnpm install --frozen-lockfile
pnpm build --outDir ../stage_v2_dist

测试与数据

python -m pip install pytest pytest-subtests
$env:PYTHONPATH = "$PWD/src;$PWD/demo;$PWD"
python -B -m pytest tests -q
python -B experiments/resilience_v2/run_patrol_coverage.py --output patrol-results --workers 4

Linux使用 PYTHONPATH=src:demo:. python -B -m pytest tests -q。完整回归通过458项，环境条件跳过2项，另通过72个参数子用例。持续巡检试验包含252对、504回合；每条件每策略36回合。组件恢复有72回合，三类上传试验共180条记录。统计定义、运行环境、全部条件数据与原始记录索引见 tests/README.md 和 tests/测试与验证报告.pdf。

运行范围

软件试验使用二维运动模型与三维地形显示，采集标识绑定任务与执行机。原生PX4/Gazebo试验使用实际机载RGB相机帧。林区热成像作为调度能力条件。CBF在二维水平速度层处理安全约束。系统服务的Unix socket接口在Linux上运行。接入其他设备时，适配器需提供可信位置、独立探针、采集记录及对应恢复接口。

展示材料

presentation/决赛现场演示PPT.pptx 为19页，完整讲解流程为6分56秒，包含3分30秒三场景演示和56秒人员识别与港区原生对照。presentation/决赛演示视频.mp4 为4分38秒提交视频。PPT内嵌视频及自动循环图像，可离线播放。

许可证与第三方

项目任务服务使用Apache-2.0，见 LICENSE。YOLO视觉适配器与随包权重的许可和来源见 integrations/vision/NOTICE.md。第三方依赖、理论与资源来源见 docs/THIRD_PARTY.md。人工智能及第三方工具声明、成员分工及原创承诺文件随包保留。