test(finals): add tests/README.md and the board’s akars build

tests/ now holds the addendum the layout asks for:

akars: the robot program as actually run on the board (RISC-V64, musl dynamic against /lib/ld-musl-riscv64v0p7_xthead.so.1, 2.6 MB), built from src/akars
README.md: what is in this directory plus the verification paths for the three core functions — eBPF tracing (kernel build, static tool build, QEMU end-to-end with the 5.986 ms / 20.620 ms session, board run), voice recognition (host verify.py, QEMU validate.sh → VOICE_COMMANDS_TEST_PASSED, board listen.sh with the measured 0.64–0.65 s/s and 120 s capture), and the kernel-side four-arch compile plus per-patch regression cases

This also makes the three tests/README.md references in the root README resolve again.

面向智能机器人的 AIOS

参赛队伍：DWC　｜　赛题：面向智能机器人的 AIOS（高校赛题）　｜　完成日期：2026 年 10 月

一台网球捡球机器人的操作系统改造。机器人跑在 LicheeRV Nano 开发板（SG2002，RISC-V C906 + 片上 TPU）上，外接 USB 摄像头、麦克纳姆轮底盘、三关节机械臂与板载麦克风。作品把它的内核整体换成 Rust 组件化内核（StarryOS / ArceOS），补齐系统调用、文件接口与外设驱动，打通板上的视觉推理与语音识别，再用内核级的调度与内存优化缩短热路径；内核侧改动以补丁形式回流上游公共仓库。

四条技术线

技术线	主要内容	主要位置
用户态函数级观测	用户态返回探针、压缩指令与 PC 相对指令插桩、按进程号附加的耗时工具	`src/tgoskits/kprobe-local/`、`src/tgoskits/os/StarryOS/kernel/src/{perf,uprobe}/`、`src/tgoskits/apps/starry/ebpf/akars_trace/`
板载音频与端侧语音	SG2002 麦克风采集驱动与音频接口层、端侧中文口令识别（TPU 前端）	`src/tgoskits/drivers/audio/`、`src/tgoskits/apps/starry/sg2002-voice-commands/`
检测模型	稀疏专家块做成官方框架插件（七代主干通用），训练与评测	见《项目说明书》第 2、3 章
内核热路径与回流	分配器、事件等待、地址空间、核间中断、文件映射等热路径改动，逐条附溯源材料并提交上游	见《项目说明书》第 2 章补丁清单；按拉取请求编号可逐条核对

机器人程序（视觉伺服抓取、串口引脚复用、摄像头采集路径）见 src/akars/。

仓库结构

├── README.md            ← 本文件
├── src/                 ← 项目源代码
│   ├── tgoskits/        ← StarryOS/ArceOS 内核树（含 kprobe-local、akars_trace、语音指令应用）
│   └── akars/           ← 机器人用户态程序（抓球主程序）
├── docs/                ← 决赛文档（4 份 PDF）+ 底稿与生成脚本（docs/drafts/）
├── tests/               ← 测试及验证材料（构建/验证方法与预期结果）
├── demo/                ← 可验证交付物（内核镜像 + 静态追踪工具）
├── presentation/        ← 决赛现场演示 PPT
├── 演示视频/            ← 决赛演示视频
└── 作品原创承诺书.pdf

所有源码均已直接纳入仓库（非 submodule），克隆后即可查看与构建。src/akars/ 构建时需要 TPU SDK（toolchains/tpu-sdk-sg200x，见其 .gitmodules），该 SDK 未随仓库分发。

构建与运行

环境：Linux x86_64，rustup 工具链 nightly-2026-09-04（src/tgoskits/rust-toolchain.toml）， RISC-V 交叉工具链。详细步骤与预期输出见 tests/README.md。

内核（在 src/tgoskits/ 下执行）：

cargo run -p tg-xtask -- starry build --config os/StarryOS/configs/board/licheerv-nano-sg2002.toml

追踪工具（静态链接 RISC-V64）：

cd src/tgoskits/apps/starry/ebpf/akars_trace
CARGO_TARGET_RISCV64GC_UNKNOWN_LINUX_MUSL_RUSTFLAGS="-Ctarget-feature=+crt-static -Clink-arg=-fuse-ld=lld" \
CARGO_TARGET_RISCV64GC_UNKNOWN_LINUX_MUSL_LINKER=riscv64-unknown-linux-musl-gcc \
cargo build --release --target riscv64gc-unknown-linux-musl -Zbuild-std=std,panic_abort

机器人程序：

cd src/akars
./akars <model.cvimodel> --camera /dev/cvi-usb-camera0 --motor /dev/ttyS1 --arm /dev/ttyS2

运行：烧写 demo/starryos-licheerv-nano-sg2002.uimg 后按 demo/README.md 操作。

文档

《项目说明书》《项目创新说明》《成员分工及主要贡献说明》《人工智能及第三方工具使用声明》见 docs/；
文档底稿与生成脚本见 docs/drafts/（修改底稿后可重新生成 PDF）；
测试与验证方法、预期输出见 tests/README.md；可验证交付物见 demo/README.md。

已知限制

硬件 PMU 计数/采样路径当前仅 aarch64 实现，RISC-V 目标板上硬件采样剖析不可用（本队 eBPF 软件探针路径不受影响）；
返回探针实例池固定容量（每探针 10 个并发在飞行实例），更深的同函数并发递归会丢弃事件并告警；
追踪目标以 ELF 符号定位，被编译器完全内联的函数不可追踪；
端侧语音识别当前只输出命令事件，尚未接入底盘控制。

说明

文档与脚本中的命令、设备名和文件路径来自比赛期间的实际开发环境。在其他主机或开发板环境中复现时，请根据本地磁盘设备、工具链路径与仓库位置进行调整。